Классификация общих систем привода двигателей для промышленных роботов
Роботизированная электрическая система сервопривода представляет собой привод, который прямо или косвенно управляет корпусом робота для получения различных движений робота с использованием крутящего момента и силы, создаваемой различными двигателями.
Для промышленных двигателей с роботизированным роботом требуются максимальное отношение мощности к массе и коэффициент инерции крутящего момента, высокий пусковой момент, низкая инерция и широкий и плавный диапазон скоростей. В частности, двигатели, такие как конечные эффекторы робота (руки), должны использовать двигатели с наименьшим возможным объемом и массой. Особенно, когда требуется быстрый отклик, сервомотор должен обладать высокой надежностью и стабильностью и иметь большую кратковременную перегрузку. способность. Это является обязательным условием для применения сервомоторов в промышленных роботах.
Основные требования робота для совместного приводного двигателя следующие:
1, быстрота
Время от двигателя до состояния команды, необходимого для выполнения команды, должно быть коротким. Чем короче время отклика командного сигнала, тем выше чувствительность электрической сервосистемы и тем лучше производительность быстрого реагирования. Как правило, производительность серводвигателя отражается электромеханической постоянной времени серводвигателя.
2. Отношение инерции пускового момента большое
Когда нагрузка приводится в действие, стартовый крутящий момент серводвигателя робота должен быть большим, а момент инерции мал.
3. Непрерывность и линейность управляющих характеристик. По мере изменения управляющего сигнала частота вращения двигателя может непрерывно изменяться. Иногда скорость вращения пропорциональна или пропорциональна управляющему сигналу.
4, диапазон скорости широкий.
Может использоваться для диапазона скоростей 1: 1000 ~ 10000.
5. Малый размер, малая масса и короткий осевой размер.
6, может выдерживать суровые условия эксплуатации, может выполнять очень частое прямое и обратное, ускорение и замедление и может выдерживать перегруз в течение короткого времени.
В настоящее время серводвигатели переменного тока с высоким стартовым моментом, высоким крутящим моментом и низкой инерцией широко используются в промышленных роботах. Большинство промышленных роботов с нагрузкой 1000 Н или менее (эквивалент 100 кгс) используют электрические сервоприводы. Применяемые совместные приводные двигатели - это в основном серводвигатели переменного тока, шаговые двигатели и серводвигатели постоянного тока. Среди них серводвигатель переменного тока, серводвигатель постоянного тока и двигатель прямого привода (DD) используют позиционное управление с обратной связью, которое обычно используется в высокоточных и высокоскоростных системах привода роботов. Система привода шагового двигателя подходит для небольших и простых роботов с открытым контуром, которые не требуют высокой точности и скорости. Серводвигатели переменного тока широко используются в легковоспламеняющихся и взрывоопасных средах из-за электронной коммутации и без перегрева. Диапазон мощности приводного двигателя робота составляет от 0,1 до 10 кВт. Электродвигатель, используемый в системах промышленного робота.
