В последнее время многие люди предложили основные проблемы, когда плата управления подключена к серводвигателю. На это, очевидно, отвечает персонал технической поддержки контрольной карты. Ниже приведена общая процедура, которую я написал своим клиентам для платы управления для контроля скорости серводвигателя. Чтобы избежать эффекта рекламы, постарайтесь не привлекать конкретную модель карты, и тип бренда карты управления отличается, специфическая проводка и инструкции также различаются, даже некоторые функции, не обязательно для каждого типа карты управления поддерживается, вы можете обратиться к нему.
1, параметры инициализации
Инициализируйте параметры перед подключением.
На плате управления: выберите режим управления; очистить параметр PID; пусть сигнал включения по умолчанию будет отключен при включении платы управления; сохраните это состояние, чтобы убедиться, что плата управления находится в этом состоянии при повторном включении.
На серводвигателе: установите режим управления; установить включение с помощью внешнего управления; передаточное число выходного сигнала датчика положения; установить пропорциональное соотношение между управляющим сигналом и скоростью двигателя. В общем, рекомендуется, чтобы максимальная расчетная скорость при работе сервопривода соответствовала напряжению управления 9 В. Например, для Panasonic установлено напряжение 1 В, соответствующее скорости, заводское значение равно 500, если вы хотите, чтобы двигатель работал только на скорости ниже 1000 об / мин, тогда установите этот параметр на 111.
2, проводка
Выключите плату управления и подключите сигнальный кабель между платой управления и сервоприводом. Должны быть подключены следующие линии: аналоговая выходная линия платы управления, сигнальная линия разрешения и сигнальная линия энкодера для серво выхода. После проверки проводки на наличие ошибок двигатель и плата управления (и ПК) включаются. В этот момент двигатель не должен двигаться, и его можно легко вращать с помощью внешней силы. Если нет, проверьте настройку и подключение сигнала включения. Вращайте двигатель с внешней силой, чтобы проверить, может ли плата управления правильно определять изменение положения двигателя, в противном случае проверьте проводку и настройку сигнала датчика.
3. Направление испытаний
Для системы управления с обратной связью, если направление сигнала обратной связи неверно, последствия должны быть катастрофическими. Сигнал включения сервопривода включается платой управления. Это сервопривод должен вращаться на более низкой скорости, что является легендарным «нулевым дрейфом». На общей плате управления будут команды или параметры, которые подавляют дрейф нуля. Используйте эту команду или параметр, чтобы увидеть, можно ли с помощью этой команды (параметра) управлять скоростью и направлением двигателя. Если управление невозможно, проверьте настройки параметров аналогового подключения и режима управления. Убедитесь, что задано положительное число, двигатель вращается вперед и счетчик энкодера увеличивается; если задано отрицательное число, двигатель меняет направление вращения и уменьшается счетчик. Не используйте этот метод, если двигатель имеет нагрузку и ход ограничен. Не подавайте чрезмерное напряжение на тест. Рекомендуется быть ниже 1V. Если указания противоречивы, вы можете изменить параметры на плате управления или двигателе, чтобы сделать их согласованными.
4, подавить дрейф нуля
В процессе управления с обратной связью наличие дрейфа нуля будет иметь определенное влияние на эффект управления, и лучше всего его подавить. Используйте плату управления или сервопривод для подавления параметров смещения нуля, осторожно отрегулируйте, чтобы скорость двигателя приблизилась к нулю. Поскольку сам дрейф нуля имеет определенную случайность, нет необходимости требовать, чтобы скорость двигателя была абсолютно нулевой.
5, установить управление с обратной связью
Еще раз, сигнал включения сервопривода передается через плату управления, и на плате управления вводится небольшой пропорциональный коэффициент усиления. Что касается того, насколько большой расчет мал, это можно почувствовать только чувством. Если это не надежно, введите минимально допустимую контрольную карту. значение. Включите контрольную карту и сигналы включения сервопривода. В этот момент двигатель должен был действовать примерно в соответствии с инструкциями по движению.
6, настроить параметры замкнутого контура
Точная настройка параметров управления для обеспечения того, чтобы двигатель двигался в соответствии с инструкциями на плате управления, это обязательная работа, и эта часть работы, больше опыта, может быть пропущена только здесь.
