Как повысить эффективность работы сервомоторов-роботов?
В настоящее время по-прежнему существует определенный разрыв между отечественными и зарубежными продуктами с точки зрения скорости и точности ответа роботов. Ключом к решению этой проблемы является основной компонент робота - серводвигателя. В настоящее время отечественные роботы быстро развиваются, особенно в области промышленных роботов. Тем не менее, есть все еще некоторые пробелы в скорости и точности роботов в стране и за рубежом. Итак, где ключевой момент? Следующее объясняется техническими специалистами официального сайта сервомотора Ikawakawa:
Ключ лежит в основном компоненте робота - серводвигателя. Во время работы робота движение серводвигателя используется для осуществления движения нескольких степеней свободы. Если скорость и точность скорости работы робота высоки, скорость отклика сервомотора и точность управления должны быть достаточно высокими.
При фактической работе робота серводвигатель часто находится в различных ускорениях, замедлениях, прямом и обратном состояниях, что очень велико для кратковременной перегрузки сервомотора, диапазона адаптации инерции, полосы частот частотного отклика, и время отклика скорости / крутящего момента. Требования.
Одним из наиболее важных показателей является полоса частот частотного отклика, которая определяет, насколько быстро сервосистема реагирует на команды. Это важный показатель, вызывающий озабоченность у дизайнеров роботов.
Определение полосы частот частотного отклика сервомотора: Максимальная частота синусоидальной волны, на которую может реагировать сервосистема, - это частотная характеристика частотной характеристики сервосистемы. На профессиональном языке описывается частота, при которой амплитудно-частотный отклик ослабляется до -3 дБ (полоса пропускания -3 дБ) или частота, с которой фазочастотный отклик задерживается на 90 градусов.
Более конкретно, метод испытаний для полосы пропускания сервопривода указан в механическом стандарте «Общие технические условия для сервоприводов переменного тока» (JBT10184-2000): привод вводит команду скорости синусоидальной волны, а ее амплитуда составляет 0,01 от номинальной скорости значение команды. Частота постепенно увеличивается с 1 Гц, и записывается соответствующая кривая скорости двигателя. По мере увеличения синусоидальной частоты команды фазовая отставание формы частоты вращения двигателя постепенно увеличивается по отношению к синусоидальной кривой команды, и амплитуда постепенно уменьшается. Частота, при которой фазовое отставание увеличивается до 90 градусов, принимается за полосу частот фазового сдвига сервосистемы на 90 градусов; частота, при которой амплитуда уменьшается до 0,707 раз на низкой частоте, принимается за уровень сервосистемы - 3 дБ.
Можно сказать, что чем быстрее ширина полосы частотного отклика, сервосистема может реагировать на команды с более быстрыми изменениями, даже если действие промышленного робота затруднено, оно может своевременно реагировать и управлять каждой совместной позицией робота до быть на месте.
