Интеллектуальная навигация
В случае возможной навигации это похоже на электрическую газонокосилку, хотя машина может, наконец, завершить задачу, но скорость ее завершения может быть недостаточно быстрой. Кроме того, дно корабля, как правило, очень большое, обычно более 3000 квадратных метров. Чтобы обеспечить чистоту нижней поверхности, судно будет одновременно
Поместите несколько автомобилей робота HullBUG. Роботам нужна система, которая обеспечивает координацию и координацию навигации. В результате компания разработала множество различных режимов навигации, которые могут помочь HullBUG эффективно очищать корабли. Дно корабля будет разделено на несколько областей. Накоплено большое количество алгоритмов для постепенной очистки корабля. Кроме того, для обеспечения эффективной очистки плоского дна судна используются дополнительные алгоритмы и соответствующие датчики. Кроме того, HullBUG можно манипулировать с помощью Microsonic Ranged Sonar (MARS).
С этой целью компания также разработала коротковолновый гидролокатор с концентрированным лучом передачи, так что роботизированный автомобиль может «видеть» переднюю стенку или край раковины. Другой тип навигации использует микроэлектромеханические сенсорные системы (MEMS) для передачи навигационной информации. Существует также режим обратной связи, в котором используется одометр на основе энкодера. Одометр позиционирует мобильную систему на основе данных своей двигательной системы. Информация о обратной связи датчика извлекается из двигателя для точной оценки маршрута. Датчик Холла двигателя заменен вспомогательным оптическим датчиком из-за его небольшого размера и низкой стоимости. Датчик Холла согласован с выбранной комбинацией двигателя / коробки передач для достижения точности менее 1 мм для измерения пробега.
Текущая разработка программного обеспечения
После того как соответствующая система управления движением будет выбрана для самоконтролируемого роботизированного транспортного средства и внедрена в нее, разработка программного обеспечения всегда будет составлять основную часть затрат на разработку. Одной из наиболее сложных задач, стоящих перед командой разработчиков, является разработка плавных и надежных навигационных действий для достижения точного позиционирования в особых условиях окружающей среды. Это требует многократного программирования для реагирования на различные условия, которые могут возникнуть во время процесса очистки корпуса. Самой сложной частью этой сложной системы является правильная архитектура логики управления, расширяющая навигационное поведение.
«Даже если вы много лет работали, вам все равно нужно вкладывать большие деньги в разработку программного обеспечения», - сказал г-н Холаппа. «Хотя робот-автомат полностью функциональен, он должен провести серию испытаний на корпусе». Сегодня роботы-автомобили смогли выполнять свои задачи в тех областях, где изображения не обращаются в крайне неблагоприятных условиях. Кроме того, автомобиль должен иметь возможность возвращаться на поверхность для утилизации. Это очень сложная задача, но г-н Холаппа очень оптимистичен: «Не так давно технический специалист принял участие в обучении и освоил устройство за очень короткое время. В интерфейс пользователя уже включен беспилотный наземный автомобиль SeaRobotics ( USV) имеет интуитивно понятный графический интерфейс, который был доказан после нескольких сотен часов практического использования несколькими разными клиентами. Автомобиль работает правильно, и навигационное программное обеспечение отлично работает. Следующая цель - построить структуру интерфейса, чтобы сделать Система HullBUG проще в эксплуатации, даже для тех, кто не обучен техническим навыкам.
