В-четвертых, принцип работы рулевого механизма
Волна ШИМ поступает во внутреннюю цепь для генерации напряжения смещения, которое запускает двигатель для перемещения потенциометра через редуктор, так что, когда разность напряжений равна нулю, двигатель останавливается, тем самым достигая эффекта сервопривода.
Сервоприводы сервоприводов одинаковы, но последние сервоприводы могут отличаться.
Протокол в целом: ширина верхнего уровня составляет 0,5 мс ~ 2,5 мс, а рулевой механизм вращается под разными углами.
Найти соответствующие серво файлы для разных моделей
анализ:
Здесь сервопривод futabas3003 с рабочей частотой 50 Гц, то есть периодом 20 мс, и 51 однокристальным микрокомпьютером используются в качестве основного чипа управления для детального анализа программы:
Как видно из приведенного выше рисунка: импульсы различной ширины могут давать разные угловые выходы. ШИМ и волна могут генерироваться с помощью таймера и имитации порта ввода-вывода. Контроль угла может быть достигнут путем синхронизации рабочего цикла. Теоретически, 51 может генерировать импульсы американского уровня. 180 / 2000us = 0,09, может достичь точности около 0,1.
