Эти два режима ослабления тока называются медленным и быстрым.
Поскольку обмотки двигателя являются индуктивными, скорость изменения тока зависит от приложенного напряжения и чувствительности катушки. Для быстрого запуска шагового двигателя идеальной ситуацией является возможность изменения тока привода за короткий промежуток времени. К сожалению, двигатель генерирует напряжение в направлении, противоположном приложенному напряжению, которое имеет тенденцию изменять ток, называемый «обратной ЭДС». Следовательно, чем выше скорость двигателя, тем больше обратная электродвижущая сила. Под действием двигателя фазовый ток уменьшается с увеличением скорости, что приводит к уменьшению крутящего момента. Чтобы устранить эти проблемы, либо увеличьте напряжение привода, либо уменьшите индуктивность обмотки двигателя. Уменьшение индуктивности означает, что при меньших оборотах требуется больший ток для достижения одинаковой напряженности магнитного поля и крутящего момента.
Традиционная проблема контроля пикового тока
Обычный контроль пикового тока шагового двигателя обычно обнаруживает только пиковый ток через катушку. Когда достигается ожидаемый пиковый ток, H-мост переключается во включенное состояние, вызывая затухание выходного тока (быстрое затухание, медленное затухание или их комбинацию) в течение фиксированного промежутка времени или ожидания конец периода ШИМ. Когда ток ослаблен, ИС драйвера не может обнаружить выходной ток, что вызывает некоторые проблемы.
В общем, лучше использовать медленное затухание, чтобы получить меньшую пульсацию тока, а средний ток может более точно отслеживать пиковый ток. Однако по мере увеличения скорости шага медленное затухание не уменьшает ток обмотки во времени, и точное регулирование тока не может быть гарантировано.
Чтобы предотвратить выборочные пики тока, в начале каждого цикла ШИМ существует очень короткое время (время гашения), которое не измеряет ток обмотки, тогда ток не контролируется. Это может вызвать сильное искажение формы тока и нестабильную работу двигателя.
После того, как синусоидальная волна достигает своего пикового значения, ток начинает затухать, а затем увеличивается до тех пор, пока H-мост не начнет работать в состоянии высокого импеданса, а ток продолжит затухать до нуля.
Чтобы избежать этого, многие микросхемы привода шаговых двигателей используют режим медленного затухания, когда амплитуда тока увеличивается, и режимы быстрого затухания или смешанного затухания (в сочетании с быстрым затуханием и медленным затуханием), когда амплитуда тока уменьшается. Однако средний ток этих двух режимов затухания совершенно различен, поскольку пульсации тока в режиме быстрого затухания относительно велики. В результате средние значения тока в двух режимах сильно различаются, что приводит к нестабильной работе двигателя.
