Три метода управления серводвигателями
Регулирование скорости и контроль крутящего момента контролируются аналоговыми величинами. Управление позицией контролируется импульсом. Конкретный метод контроля должен быть выбран в соответствии с требованиями заказчика и какой спортивной функцией удовлетворен.
Если у вас нет требований к скорости и положению двигателя, просто выведите постоянный крутящий момент, конечно, используя режим крутящего момента.
Если есть определенное требование точности для положения и скорости, а крутящий момент в реальном времени не очень волнует, использовать режим крутящего момента не удобно, а режим скорости или положения лучше.
Если хост-контроллер имеет лучшую функцию управления с замкнутым контуром, эффект управления скоростью будет лучше.
Если требования не очень высоки или в принципе не требуются требования в реальном времени, то нет верхнего требования к верхнему контроллеру по методу управления позицией.
Что касается скорости отклика сервопривода, то количество вычислений режима крутящего момента является наименьшим, драйвер имеет самый быстрый ответ на управляющий сигнал; сумма вычисления режима позиции является самой большой, а драйвер имеет самый медленный ответ на управляющий сигнал.
Когда требуется высокая динамическая динамика движения, двигатель необходимо отрегулировать в реальном времени. Тогда, если сам контроллер работает медленно (например, ПЛК или контроллер движения на низком уровне), он управляется положением. Если контроллер работает быстрее, вы можете использовать режим скорости для перемещения петли положения от привода к контроллеру, уменьшая рабочую нагрузку привода и повышая эффективность (например, большинство контроллеров движения от среднего до высокого уровня); если есть лучший верхний контроль. Его также можно контролировать с помощью крутящего момента, а контур скорости также снимается с привода. Для этого обычно нужен только высококлассный выделенный контроллер, и в это время нет необходимости использовать сервомотор.
Вообще говоря, управление драйвером хорошо, каждый производитель сказал, что он сделал все возможное, но теперь существует относительно простой метод сравнения, называемый полосой ответа. При регулировании крутящего момента или управлении скоростью дайте ему прямоугольный сигнал через генератор импульсов, так что двигатель непрерывно вращается и постоянно меняет направление, и частота постоянно увеличивается. Осциллограф отображает сигнал развертки, когда огибающая равна Когда вершина достигает 70,7% от самого высокого значения, это означает, что она потеряла этот шаг. В это время частота частоты может показать, кем является продукт. Общая петля тока может быть выше 1000 Гц, а контур скорости может использоваться только для десятков. герц.
Для более профессионального заявления:
1. Управление крутящим моментом: режим контроля крутящего момента - установить внешний выходной крутящий момент вала двигателя через внешний аналоговый вход или назначение прямого адреса. Конкретная производительность, например, 10 В соответствует 5 Нм, когда установлена внешняя аналоговая величина. Когда двигатель рассчитан на 5 В, выход вала двигателя составляет 2,5 Нм: если нагрузка вала двигателя ниже 2,5 Нм, двигатель вращается вперед, двигатель не вращается, когда внешняя нагрузка равна 2,5 Нм, а двигатель переворачивается, когда он больше 2,5 Нм (обычно генерируется под действием силы тяжести)). Установленный крутящий момент можно изменить, изменив аналоговую настройку в реальном времени или изменив значение соответствующего адреса посредством связи.
Применение в основном используется в устройствах для намотки и размотки, которые имеют строгие требования к напряжению материала, например, устройство для волочения проволоки или устройство для волочения волокон. Настройка крутящего момента изменяется в соответствии с изменением радиуса обмотки для обеспечения того, чтобы напряжение в материале не изменилось при изменении радиуса обмотки.
2. Управление положением: режим управления положением обычно определяет скорость вращения по частоте внешнего входного импульса. Число импульсов используется для определения угла поворота. Некоторые сервоприводы могут напрямую назначать скорость и перемещение посредством связи. Поскольку режим позиции имеет строгий контроль скорости и положения, он обычно применяется к устройствам позиционирования.
Такие приложения, как станки с ЧПУ, печатные машины и т. Д.
3. Режим скорости: Скорость вращения может контролироваться аналоговым входом или частотой импульса. Режим скорости также может быть установлен, когда управляется внешнее кольцо PID верхнего управляющего устройства, но должен использоваться сигнал положения или прямая нагрузка двигателя. Сигнал положения присваивается верхней обратной связи для расчета. Режим положения также поддерживает сигнал положения обнаружения внешней петли прямой нагрузки. В это время кодер на конце вала двигателя обнаруживает только скорость двигателя, а сигнал положения обеспечивается устройством обнаружения прямой конечной нагрузки. Преимущество этого заключается в уменьшении промежуточного процесса передачи. Ошибка повышает точность позиционирования всей системы.
4, расскажите о 3-м кольце, серво, как правило, три кольцевых управления, так называемое три кольца - это три системы регулировки ПИД-регулирования с обратной обратной связью. Самый внутренний PID-контур - это текущий контур. Этот цикл полностью выполняется внутри сервоуправления. Устройство Холла определяет выходной ток каждой фазы драйвера на двигатель, а отрицательная обратная связь дает текущую настройку ПИД-регулирования, чтобы выходной ток был как можно ближе. В соответствии с установленным током, токовая петля предназначена для управления крутящим моментом двигателя, поэтому в режиме крутящего момента привод имеет наименьшую операцию и самый быстрый динамический отклик.
Второе кольцо - это контур скорости. ПИД с отрицательной обратной связью регулируется детектированным сигналом кодера двигателя. Выход ПИД-регулятора в кольце напрямую устанавливается токовым контуром, поэтому управление контуром скорости включает в себя контур скорости и токовый контур. Другими словами, текущий цикл должен использоваться в любом режиме. Токовая петля является основой управления. Одновременно с регулированием скорости и положения система фактически выполняет управление током (крутящим моментом) для достижения соответствующего контроля скорости и положения.
Третье кольцо представляет собой петлю положения, которая является самым внешним кольцом. Он может быть построен между приводом и энкодером двигателя. Он также может быть построен между внешним контроллером и датчиком двигателя или конечной нагрузкой в зависимости от реальной ситуации. Поскольку внутренний выход контура управления положением является настройкой контура скорости, система выполняет все три операции цикла в режиме управления положением. В это время система имеет наибольший объем вычислений и самую медленную скорость динамического ответа.
