Блок управления движением
При выборе приводного двигателя для HullBUG рассмотрите ряд ключевых ограничений конструкции и настроек. Поэтому SeaRobotics выбрала две основные модели: одну для колеса и другую для дорожки. При определении размера двигателя необходимо учитывать такие параметры, как мощность, скорость и крутящий момент готовой детали. Кроме того, рассмотрите сопротивление инструмента шпателя при перемещении корпуса, сопротивление жидкости робота при движении в воде, потерю трения уплотнения вала, предотвращающего коррозию моторной воды, и (в зависимости от конкретного версия) также рассматривают колесо или дорожку. трение.
«После обширных проверок мы решили использовать моторы и коробки передач максмомотора», - сказал Холлаппа. «Моторы Maxon не только обеспечивают экономичное решение, но также чрезвычайно эффективны и просты в установке». Компания выбрала EC-двигатель с планетарной коробкой передач. В версии HullBUG для искателя используются два диска (EC45flat + GP42C), а в колесной версии - четыре диска.
Другой мотор EC45 встроен в инструмент для лопаток робота. Этот двигатель сочетается с упрощенной винтовой коробкой передач. Привод вакуумной системы, который адсорбирует HullBUG в нижней части корпуса, использует мощный двигатель EC90.
Maxonmotor предлагает ряд двигателей постоянного тока с бесщеточными роторами и бесщеточными двигателями от 6 до 90 мм с мощностью от 30 мВт до 500 Вт. «Полный ассортимент продуктов и высокое качество обслуживания убеждают нас в том, что мы выбрали правильного партнера, - добавляет Холаппа. Двигатель, изготовленный maxonmotor, имеет длительный срок службы и небольшой размер. Полный спектр бесщеточных двигателей EC с электроникой коммутируется. Это решение обеспечивает чрезвычайно длительный срок службы, поскольку он не вызывает износа. Выбранные двигатели специально разработаны для роботизированных приложений, а их характеристики и вес являются основными критериями отбора. Двигатель EC45, выбранный HullBUG, работает чрезвычайно эффективно и весит всего 75 грамм. Все 6-дисковые двигатели EC имеют выходную мощность более 30 Вт. Крутящий момент является наиболее важным параметром для этого приложения. Даже в суровых условиях окружающей среды, где HullBug может использоваться, EC45 может продолжать доставлять до 56 мегатонн предельного крутящего момента в зависимости от выбранных обмоток. Холаппа объясняет: «Огромная грузоподъемность редуктора GP42 позволяет устанавливать колеса непосредственно на вал коробки передач, тем самым значительно снижая общую структурную сложность системы».
Коробки передач, изготовленные с помощью maxon, могут быть согласованы с различными коэффициентами уменьшения для достижения замедления или удвоения крутящего момента в зависимости от применения. Поскольку автомат HullBUG должен быть полностью автономным, конструкция должна работать в режиме батареи в течение многих часов. Кабель только вызывает проблемы при работе шпателя. Чтобы достигнуть конца срока службы батареи, работа скребков биоадгезионного слоя должна быть максимально эффективной.
