Робототехнические движения системы включает в себя не только двигатель, но также три основных функциональных модулей.

Робототехнические движения системы включает в себя не только двигатель, но также три основных функциональных модулей.

1. в режиме реального времени контроллер, который ведет себя в следующих трех формах.

быстрый процессор вычислений общего назначения, управления движением прошивки;

Применение к DSP, DSP для элемента управления;

Специальный контроллер IC цепь с жестко и встроенные алгоритмы.

2. один или несколько слоев каскадный диск принять нижнего слоя сигнал из контроллера вывести, а затем высокое напряжение/ток, необходимые для управления переключения электроники.

3 MOSFET (или других коммутационное устройство, таких как IGBT или биполярного транзистора), управляющий ток, протекающии обмотки двигателя.

Выбор конкретного MOSFET зависит главным образом от тока и напряжения, необходимых для двигателя и намотки. После того, как определяется модель MOSFET, водитель будет выбран. Выбор драйверов MOSFET определяется рейтинг MOSFET; Иногда серия импульс драйверов могут потребоваться, в зависимости от размера MOSFET.

3 проблемы, которые могут возникнуть при выборе контроллера

Выбор модели контроллера также очень стратегическое и требует решения до выбора конкретного производителя и модель. Существует много компромиссов, при выборе способа использовать процессор общего назначения для управления двигателем, FPGA с высокой вычислительной мощности или цепь IC выделенный элемент управления (обычно от поставщика конкретного управления двигателем). Дизайнеры необходимо рассмотреть факторы, включая:

Какие сложности алгоритма управления вам необходимо и как многие порты ввода/вывода?

ВОЗ предоставляет алгоритм управления и код: это поставщик IC, стороннего партнера или несвязанных стороннего разработчика? Как они подтверждают и проверять производительность двигателя и его применения?

Сколько пользователей навыки программирования необходимо? Даже специальный контроллер, не требует программирования потребует от пользователя выбрать тип алгоритма и режим замкнутого цикла управления.

(положение, скорость или ускорение) и некоторых рабочих параметров необходимо установить.

У двигателей и приложений есть уникальные свойства, чтобы задать? Если ответ Да, то выбор программируемый IC бы лучше. И наоборот Если вам не нужно изменить алгоритм, в этом случае, было бы лучше выбрать выделенный IC с жестко, закаленной алгоритм чем полностью программируемый IC.

Ли контроллер необходимо поддерживать несколько типов Мотор? Даже с тем же типом только нужно контроллер для поддержки определенного размера двигателя в этой модели, или он поддерживает диапазон размеров?

Какой уровень технической поддержки поставщика предоставить? Каковы их практический практический опыт моторного развития? Будут ли они предоставляют конкретную ссылку дизайн, который был построен и проверки, включая интерфейс замыкания между элементом управления IC и драйверов MOSFET?

Есть ли какие нормативные вопросы, которые требуют внимания? Уполномоченные Оценка энергоэффективности

(Многие моторные приложений теперь должны отвечать различные «зеленых» экологические требования). Если это так, продавец понимает эти вопросы и их компонентов и алгоритмы удовлетворяют этим требованиям?

наборы пусковые для 4 Показать контроллера и интерфейса производительности

Для многих инженеров, объединение всех частей — включая контроллеры, драйверы, полевые транзисторы и т.д. с затвердевшей или независимых алгоритмов — это задача, которая требует нескольких департаментов работать вместе, один, что они не хотят «начинать с нуля». задача. По этой причине многие производители предлагают оценочные платы или даже полный комплекты, которые включают контроллеры, например алгоритмы, драйверы и MOSFETs. Например в FreescaleMTRCKTSPNZVM128-трехфазная Бездатчиковое PMSM комплект использует технологию Бездатчиковое Управление двигателем диск PMSM BLDC или трехфазные двигатели. Комплект предназначен для поддержки быстрого прототипирования и оценки с использованием back EMF через встроенный модуль ADC с микроконтроллером. Кроме того этот комплект (с MC9S12ZVML12 микроконтроллер) также могут настраиваться для оценки функционирования датчики Холла или сопоставители на основе оценки датчика.

Как технологии, в том числе посредством улучшения осуществления моторного контроля и зондирования, будут созданы новые возможности, и будущее роботов также впечатляет. Революций в ключевых областях, таких как зондирования, управления и двигателей будет продолжать оказывать влияние революции в робототехнике.