Регулировка усиления контура серводвигателя и усиления контура положения
Серво используется в приложениях, где требуется высокая точность и быстрое позиционирование. Как можно отрегулировать усиление сервопривода, если простая регулировка жесткости и коэффициента инерции не может соответствовать требованиям площадки? Принцип и опыт применения регулировки серво усиления вводятся из аспектов сущности сервоуправления трехконтурного управления, трехконтурного отношения полосы пропускания, этапов отладки параметров усиления, различных принципов параметров усиления, влияния на работу сервопривода и общих фильтров.
Сервопривод состоит из трех контуров: контура управления током, контура управления скоростью и контура управления положением. Блок-схема управления выглядит следующим образом:
Пропускная способность внутреннего слоя должна быть больше, чем пропускная способность внешнего слоя. В противном случае вся система управления является нестабильной системой, которая вызывает колебания системы. Следовательно, отношение пропускной способности вышеупомянутых трех циклов:
Пропускная способность токовой петли> Пропускная способность петли скорости> Пропускная способность петли положения
Выбор подходящего положения и ширины полосы частот определяется жесткостью машины и полевым применением. В общих приложениях регулировка соотношения инерции и жесткости может соответствовать требованиям реагирования и позиционирования площадки.
Если соотношение инерции и жесткость отрегулированы, то требования к месту применения не могут быть выполнены. Необходимо выполнить точную настройку параметров контура положения и контура скорости один за другим, но следует отметить, что если один из параметров изменяется, другие параметры необходимо изменить. Корректировка, пожалуйста, не вносите больших изменений в определенный параметр.
Существует три основных настройки параметров сервопривода: 1. пропорциональное усиление контура скорости; 2. интегральная постоянная времени контура скорости; 3. Положение контура пропорционального усиления.
Пропорциональное усиление контура скорости и интегральная постоянная времени влияют только на двигатель во время работы (со скоростью). Величина пропорционального усиления контура скорости влияет на скорость отклика скорости двигателя, а постоянная времени интеграла контура скорости влияет на величину погрешности скорости стационарного двигателя и стабильность системы контура скорости. Когда серводвигатель нагружен фактической нагрузкой, скорость контура скорости будет сужена, поскольку фактический момент нагрузки и инерция нагрузки не соответствуют значениям параметров по умолчанию. Если в это время полоса пропускания контура скорости соответствует требованию, скорость двигателя отсутствует. Если вы ползаете или колеблетесь, вы можете отрегулировать пропорциональное усиление и интегральную постоянную времени контура скорости. Если из-за фактической нагрузки двигатель работает нестабильно, возникает явление ползучести или колебаний, или существующая ширина полосы контура скорости не является идеальной, необходимо отрегулировать пропорциональное усиление и интегральную постоянную времени контура скорости.
В сервоприводе разработки отладки эти два параметра движения часто регулируются, обычно в зависимости от вибрации вала, и поверхность обработки не является гладкой для регулировки, чтобы достичь определенной скорости отклика для изменения эффекта обработки.
Пропорциональное усиление контура положения действует только тогда, когда привод работает в режиме положения. Когда серводвигатель прекращает работу, увеличение пропорционального усиления контура положения может улучшить жесткость фиксации серводвигателя. Когда серводвигатель работает под контуром положения, гистерезис положения будет изменяться по мере увеличения и уменьшения коэффициента пропорционального контура.
Если усиление контура положения отрегулировано, ось интерполяции должна быть синхронизирована, а величина задержки представляет собой следующую ошибку, которая напрямую определяет состояние интерполяции. Я обычно настраиваю этот параметр, чтобы уменьшить воздействие на машину, когда вал слишком чувствителен, чтобы увеличить усиление контура положения для достижения коммутации движения вала.
Следует знать, что эти два параметра отличаются от ускорения, которое представляет собой время процесса от высокой скорости до низкой скорости или наоборот. Коэффициент усиления контура скорости изменяет жесткость двигателя, а коэффициент усиления контура положения изменяет следующие характеристики вала.
